ซายูกะ โคเอนจิ คือเอสคาเลเยอร์ ผู้พิทักษ์โลกจากกองกำลังชั่วร้ายของไดอัลสต์ ข้างกายเธอมีแอนดรอยด์มาโดกะ หน้าที่ของมาโดกะคือการติดตามและชาร์จพลังจากแหล่งพลังของซายูกะ โดกิ โดกิ ไดมาโน ที่สามารถชาร์จพลังได้ก็ต่อเมื่อซายูกะมีอารมณ์ทางเพศสูง ซึ่งจนกระทั่งไม่นานมานี้ มาโดกะก็สามารถให้พลังนั้นกับเธอได้ เมื่อต้องเผชิญกับระดับต่ำ มาโดกะจึงขอความช่วยเหลือจากเคียวเฮ ยานาเสะ เด็กหนุ่มจากโรงเรียนเดียวกับซายูกะ เคียวเฮเคยแอบชอบซายูกะ และความสามารถทางเพศของเขาก็ไม่ใช่ย่อย ตอนนี้ไดอัลสต์กำลังรับมือกับผู้พิทักษ์โลกทั้งสามด้วย FM77 ผู้ไร้ปราณีในการต่อสู้ และเต็มไปด้วยความปรารถนาอันรุนแรง